关于无人机的思考
整体都设计为Arduino UNO板型。焊接长排针，方便叠层使用，方便迭代，方便扩展，方便开源爱好者二次开发。
| 层数 | 名称 | 原因 |
| 顶层 | K210 | 需要拔插内存卡，故放在顶层。 |
| …… | …… | 备用层，可以插入其他UNO拓展板。 |
| 中间层 | 双OpenMV | 因为K210放顶层，飞控放底层，故中间层。 |
| 底层 | 飞控 | 与无人机其他部分接线较多，需要放在底层。 |
| 名称 | 用途 |
| K210 | 主视觉，前方视觉，可以跑YOLO模型，可以记录照片到TF卡。 |
| …… | 备用层，待补充 |
| DOMV | Dual-OpenMV：辅助视觉，一个OpenMV镜头朝向底部，负责全局定位 另一个OpenMV镜头方向可以自定义，可以根据题目要求进行编程 本层还负责为其它层供电，宽电压输入转5V3A |
| 飞控 | 可用Arduino编程的ESP32-S3， 使用模拟SBUS协议控制的H7飞控， 舵机接口、TOF接口、以及备用拓展接口 |
飞行控制
因为直接对飞控进行开发有一定的难度，所以我们使用ESP32S3 & Arduino IDE进行开发，使用ESP32S3模拟SBUS协议（遥控器协议），进而控制无人机的运动。
对于ESP32S3控制的飞控的选型，有以下两种方案。
方案一：无名飞控抄板
方案二：STM32H7刷APM固件
目前采用方案一，比较稳定。
飞控板是要留一点拓展的IO口的，预留三个舵机控制口，
ESP32S3和H743画在一张PCB上，
视觉
K210 & ESP32OpenMV
1、K210 maixduino，现成开发板，只需把排针换成长排针，卸掉DC口（超高），即可和Duino飞控叠层使用。
K210模块可以定义Arduino UNO的D2-D13（IO21\IO22\IO23\IO24\IO32\IO15\\IO14\IO13\IO12\IO11\IO10\IO3）为串口通信引脚。
2、OPENMV板
借鉴了ESP32S3 OpenMV项目，绘制成Arduino UNO板型。
#一些关于自绘PCB的提示
1、请不要通过DC口为K210 Maixduino供电！在堆叠结构中，UNO的VIN引脚为5V，因为K210 Maixduino的DC口最大输入电压为12V（DC口与VIN引脚相连），电池电压为16.8V，因而，在各板层之间的电源连接是5V，已经在其他层中将VIN引脚与5V短接。
