飞控硬件设计思路

关于飞控的硬件设计

H743飞控+ESP32S3

各层之间是需要互相通信的，最主要的就是串口通信，最终由ESP32S3接收信息并处理。

ESP32S3共有三个硬件串口（三个都要用），可以通过交换矩阵连接到任一IO。因为板子是自己画的，在Maixduino中可用引脚是D2-D13。

DOMV（Dual-OpenMV），两个OpenMV，靠近机头位置的是OMV1，负责无人机底部影像。靠近机尾位置的是OMV2，为备用摄像头。

K210共有三个硬件串口（用一个就够了），可以通过交换矩阵连接到任一IO。在Maixduino中可用引脚是D2-D13。K210默认串口接在UNO的D0、D1引脚，负责与Maixpy IDE通信，所以其他板子此接口均不能使用。

ASR01为语音识别模块，可以通过语音控制无人机起飞。将其他层所有芯片复位引脚连到UNO的RESET引脚上，ASR01通过需要控制UNO的RESET引脚即可控制无人机起飞。本层为顶层，还有受其他层控制的指示灯，便于观察。

解释说明：

R\G\BLED，可指示运行状态。R\G\B分别由ESP32S3、OMV2、K210控制

FLAG，标志位，可以用Arduino中的DigitalRead代替串口通信。
FLAG1 OMV1
FLAG2-3 OMV2
FLAG4-6 K210
前面所说的LED也是可以当做标志位来用的。

BAT，电池电压采样，K210的ADC对该引脚进行采样，并将电量显示到屏幕上。