betaflight调整PID以及滤波器
装了一架五寸机，悬停抖动的厉害，不到一分钟电机高达80°C。
简单调整了下BetaFlight中的PID选项，降低P和，提高D，也就是降低响应，提高阻尼。顺便降低了一下主乘数，让穿越机飞的不那么猛。
根据试飞情况进行观察，飞机响应温和，但是电机发热严重，原因在于ICM42688这款国产陀螺仪产生的噪声较多，导致将电流波动引起的而不是机身机械运动引起的陀螺仪数据变化传入PID算法进行运算，最后输出到电机上，电机频繁加减速，电能没有转化为动能而是大部分转化为热能，导致点击发热以及电池耗电快。解决方法就是降低软件滤波算法的阈值。
最终，无人机平稳飞行且电机不烫，电池续航可达10分钟。
