首次参数调整，PID调教较为保守，俯仰和横滚P值偏小，D值偏大，同时降低了摇杆比例，减低误操作带来的影响。
造成的现象就是，响应偏肉。打方向以后半秒后才会有反应，到达目标角度时提前减速（I值过大造成），而且因为接近地面扰流较大，PID响应过慢，起飞降落时会上下震荡。还有个现象就是电机微烫，电池4分钟耗电75%，需要增强滤波。
有了现象，我们继续进行调整。
首先调整了俯仰和偏航的P和D，明显跟手了一些。但是接近地面的时候上下震荡这个问题依然没有解决。那应该就是Z轴的PID调节了。
调节了Z轴位置的D值，消除震荡，效果明显变好，将低通滤波器的上限调高，抑制电机发热。
